Une aventure irrésistible au cours de laquelle Pénélope se montrera très douée pour résoudre un mystère et réparer une injustice.
Si certains chiens aiment le danger, Pénélope ne conçoit le bonheur qu'à l'abri de son doux foyer. Elle doit pourtant s'en éloigner car, sa maîtresse est conviée au château de Windsor. La reine a déjà tout planifié. Pénélope va tenir compagnie à sa propre chienne, Duchesse, si royale et si dédaigneuse. Surmonteront elles leurs différences ? Seront-elles solidaires face à un étrange vol de bijou ? Qui sait... La vie réserve tant de surprises !