An 37 après J.-C.le règne sanglant de Caligula commence. La seule capable de s'opposer à lui, c'est sa soeur, Agrippine Mineure, qui organise son assassinat. Le tyran éliminé, elle doit faire face à une nouvelle menace : Messaline, l'épouse de Claude, le nouvel empereur, qui entend bien lui faire succéder son fils cadet, au détriment de Néron, le fils d'Agrippine...